Legged-gym是一个基于Nvidia的isaacgym的主流的机器人强化学习环境。尽管该内容已经不再继续维护，并已经迁移到基于更先进的isaacsim的isaaclab中，其仍然是最常用且较为易用的学习框架。 本文档基于顺子哥版本的legged-gym，github链接：https://github.com/ZzzzzzS/legged_gym ，也可以前往https://blog.zzshub.cn/ 查看有关教程

Legged-Gym结构

此处不想画图了，用文字描述就是：机器人的学习环境代码，包括环境（env，包括了机器人的观测、参考以及奖励函数等）、base（可以没有），以及机器人的配置（例如初始姿态、PD参数、奖励函数的scale、训练的目标等）。还有一系列自带的运行环境，在此先不过多赘述。另外，还需要有机器人的模型，位于安装目录下的“resource”文件夹中。在这里，模型需要是urdf格式。 此段内容后续慢慢更新。

如何安装

安装方法基于使用Nvidia GPU的机型。首先先安装必备的环境。 1.在终端使用Nvidia-smi查看当前驱动的cuda版本 2.输入nvcc -V，如果没有显示cuda版本，请前往https://developer.nvidia.com/cuda-toolkit-archive 下载安装步骤1中对应的cuda toolkit并进行安装，安装教程暂不进行赘述 3.建议安装conda环境，并创建一个python版本为3.8（3.7也可以，不得高于3.8）的环境。 4.前往https://developer.nvidia.com/isaac-gym/download 下载isaac-gym 5.（建议）下载安装pytorch的GPU版本，注意cuda版本需要与本机cuda版本对齐。我个人没有安装，但isaacgym自动安装竟然变成安装cuda版的了，但可能是个例。 6.

如何去让机器人开始学习过程